期刊名稱：	機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用
	期刊級(jí)別：	核心期刊
	國內(nèi)統(tǒng)一刊號(hào)：	11-3520/TP
	國際標(biāo)準(zhǔn)刊號(hào)：	1004-6437
	期刊周期：	雙月刊
	主管單位：	中國兵器工業(yè)集團(tuán)公司
	主辦單位：	中國兵器工業(yè)集團(tuán)公司
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　　《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》期刊簡介

　　• 期刊信息：《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》是由中華人民共和國新聞出版總署、正式批準(zhǔn)公開發(fā)行的優(yōu)秀期刊。自創(chuàng)刊以來，以新觀點(diǎn)、新方法、新材料為主題，堅(jiān)持"期期精彩、篇篇可讀"的理念。機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用內(nèi)容詳實(shí)、觀點(diǎn)新穎、文章可讀性強(qiáng)、信息量大，眾多的欄目設(shè)置，機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用公認(rèn)譽(yù)為具有業(yè)內(nèi)影響力的雜志之一。機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用并獲中國優(yōu)秀期刊獎(jiǎng)，現(xiàn)中國期刊網(wǎng)數(shù)據(jù)庫全文收錄期刊。

　　《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》主管單位：中國兵器工業(yè)集團(tuán)公司主辦單位：863機(jī)器人技術(shù)主題專家組;北方科技信息研究所出版地：北京市出刊周期：雙月刊語言種類：中文開本尺寸：大16開創(chuàng)刊時(shí)間：1988年郵發(fā)代號(hào)：82-675國際標(biāo)準(zhǔn)刊號(hào)：1004-6437國內(nèi)統(tǒng)一刊號(hào)：11-3520/TP知網(wǎng)復(fù)合影響因子：0.376知網(wǎng)綜合影響因子：0.147萬方影響因子：0.247萬方總被引頻次：206

　　• 期刊欄目：高端訪談、綜述、機(jī)器人比賽、技術(shù)應(yīng)用

　　• 數(shù)據(jù)庫收錄情況：國家新聞出版總署收錄、中國知網(wǎng)收錄

　　維普期刊網(wǎng)收錄、萬方數(shù)據(jù)庫收錄

　　• 讀者對象：從事汽車、電子、機(jī)械、航天航空等行業(yè)的廣大管理人員、技術(shù)人員、銷售人員以及院校師生和機(jī)器人愛好者。

　　• 辦刊宗旨：《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》(雙月刊)創(chuàng)刊于1988年，是由國家高技術(shù)計(jì)劃(863計(jì)劃)機(jī)器人技術(shù)主題專家組和兵器工業(yè)第210所主辦，公開發(fā)行的科技刊物，國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)會(huì)員單位，在國內(nèi)自動(dòng)化領(lǐng)域享有很高的聲譽(yù)，國外亦有一定的影響。本刊主要報(bào)道工業(yè)自動(dòng)化和機(jī)器人領(lǐng)域的相關(guān)理論、技術(shù)與應(yīng)用等方面的最新進(jìn)展情況，涵蓋面廣，集知識(shí)性與趣味性于一體，具有很強(qiáng)的技術(shù)性和可讀性。
　
　　

　　• 《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》雜志2014年 5期成功收錄論文：

　　行業(yè)動(dòng)態(tài)………………………………

　　依托機(jī)器人課程培養(yǎng)中學(xué)生科學(xué)素養(yǎng)……………………………劉波 林厚從 陸鐘興

　　果樹采摘機(jī)器人研制與設(shè)計(jì)……………………………趙德安 姬偉 陳玉 馬履中 胡小安 張小超

　　電動(dòng)汽車機(jī)器人自動(dòng)換電裝置……………………………黃坤

　　基于機(jī)器視覺識(shí)別雞冠顏色的病雞檢測方法……………………………李亞碩 毛文華 胡小安 張小超

　　基于網(wǎng)絡(luò)的焊接機(jī)器人控制……………………………張文明 魏心賢 曹振鵬

　　淺析工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣算法……………………………殷卓

　　遙控式多功能水面清潔機(jī)器人……………………………程仁政 孫亞軍 程翔 王少鋒 張迪 繩榮金 侯啟岳

　　科技論文發(fā)表：論如何發(fā)展多機(jī)器人通信建設(shè)管理模式

　　摘要：在實(shí)驗(yàn)過程中，由于實(shí)驗(yàn)測試平臺(tái)采用超聲波輔助定位模塊，故實(shí)驗(yàn)場地中設(shè)有超聲定位的固定參考點(diǎn)，因此不同的實(shí)驗(yàn)場地智能機(jī)器人的定位需經(jīng)過測試進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)然輔助定位也可以采用其他模塊進(jìn)行，這并不會(huì)影響此通信系統(tǒng)的性能，依然可以很好地完成隊(duì)形間的變換。

　　關(guān)鍵詞：通信技術(shù),機(jī)器人,通信系統(tǒng)

　　在實(shí)驗(yàn)過程中，由于超聲定位的坐標(biāo)返回值與系統(tǒng)設(shè)置的相對坐標(biāo)數(shù)值不可能完全吻合，因此在實(shí)際應(yīng)用中，將系統(tǒng)坐標(biāo)數(shù)值設(shè)置為區(qū)間值，即當(dāng)超聲定位模塊返回的坐標(biāo)值在系統(tǒng)相對坐標(biāo)值范圍內(nèi)就認(rèn)為已經(jīng)運(yùn)行到指定位置，便進(jìn)行下一步運(yùn)行，因此在不同的實(shí)驗(yàn)測試過程中隊(duì)形可能會(huì)出現(xiàn)一些誤差，但這種誤差經(jīng)過對系統(tǒng)坐標(biāo)區(qū)間值范圍的調(diào)整可以適當(dāng)減小，達(dá)到誤差允許范圍內(nèi)，因而對編隊(duì)的美觀性影響不大。

　　筆者在ZigBee技術(shù)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種將人機(jī)通信和多機(jī)器人間相互通信相結(jié)合的通信系統(tǒng)。在一定的空間范圍內(nèi)，該通信系統(tǒng)既使機(jī)器人自身具有一定的智能性，又不脫離人的掌控，不僅發(fā)揮了ZigBee技術(shù)低復(fù)雜度、低功耗、低數(shù)據(jù)速率、低成本的優(yōu)點(diǎn)，還使機(jī)器人充分利用了時(shí)間上空間上的分布性與高效性從而更好的協(xié)作，共同完成任務(wù)，展示其良好的應(yīng)用價(jià)值。

　　針對目前多機(jī)器人控制的通信系統(tǒng)大多局限于用一個(gè)主控制器來控制的情況，提出了采用ZigBee無線通信技術(shù)來實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人的控制，使得在該通信系統(tǒng)下的每一個(gè)機(jī)器人都更加智能化。具體方案為：采用紅外傳感器、攝像頭等設(shè)備反饋信息，使每個(gè)機(jī)器人具有自動(dòng)避障和實(shí)時(shí)調(diào)控的功能;采用超聲波輔助定位，使每個(gè)機(jī)器人有唯一的位置信息。采用ZigBee無線通信技術(shù)作為通信工具，整個(gè)系統(tǒng)使用MESH型網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，選取一個(gè)機(jī)器人作為協(xié)調(diào)器節(jié)點(diǎn)，每個(gè)機(jī)器人都分配16位唯一的PAN標(biāo)志符，完成每個(gè)機(jī)器人的身份定位。制定合理的協(xié)作條件，使得多機(jī)器人之間能夠相互“溝通”，協(xié)調(diào)動(dòng)作。并設(shè)計(jì)人工遙控模塊，優(yōu)先級(jí)高于機(jī)器人內(nèi)部決策模塊，使得機(jī)器人既能完成智能化動(dòng)作，又不脫離人們的控制。對于ZigBee技術(shù)的四層體系結(jié)構(gòu)，只需要設(shè)計(jì)通用的PYH層和MAC層，再編寫相應(yīng)的高級(jí)語言程序，便可實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人控制的通用性，無論是空中機(jī)器人編隊(duì)、水中多機(jī)器人編隊(duì)，還是陸地上的雙足或輪式機(jī)器人編隊(duì)等都可以用筆者設(shè)計(jì)的通信系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)智能化控制。